近日，卡內(nèi)基梅隆大學的研究人員開發(fā)出了一只帶有多個3D打印光纖傳感器和一個新型的可伸縮光學傳感器的的三指軟機器人手。這個軟機器人手能夠檢測到低于十分之一牛頓的力。該項目獲得了美國宇航局（NASA）的支持。

　　使用光纖，該研究團隊在每個機器人手指里面放置了14個張力傳感器，這些機器人手指的設計仿照人類手指的骨骼結(jié)構(gòu)。每根手指的指尖和兩根“指骨”都是3D打印的，這幾根“指骨”通過關(guān)節(jié)連接，關(guān)節(jié)上還覆有一種硅橡膠“皮膚”。這種技術(shù)為機器手指提供了確定其指尖接觸位置并檢測其所經(jīng)受的微不足道的力量的能力。盡管最新的可伸縮性光學感測材料并沒有用在當前版本的機械手上，不過研究人員希望在以后的軟機器人皮膚中用到它，以獲得更大的反饋。

　　客觀地說，當前常用的壓力或力傳感器是有問題的。這是因為其中的布線過于復雜，傳感器容易斷裂。而且他們極容易受到來自電動馬達和其它電磁設備的干擾。而使用光纖傳感器就沒有這些問題，甚至一根光纖都可以包含幾個傳感器。在這個項目中，其機器人手指上的所有傳感器都與4個光纖相連接，并且它們對電磁干擾完全免疫。

　　研究人員稱，他們開發(fā)這項技術(shù)的目的是為了提高機器人的自主性�！叭绻�你想讓機器人自主地工作，并在日常環(huán)境中對于各種意想不到的力安全地作出反應，就需要讓機器人手上安裝比當前常見的水平更多的傳感器�！笨�耐基梅隆大學機器人學副教授Yong-LaePark稱，“僅在人指尖的皮膚中就含有數(shù)千個觸覺感官單位，而一只蜘蛛的每條腿上都有數(shù)百個機械刺激感受器。而在當前最先進的人形機器人——比如NASA的Robonaut——的手和手腕上，僅有42個傳感器�！�

　　Park開發(fā)的這個機器人手得到了該校機械工程專業(yè)學生LeoJiang和KevinLow的幫助。這一裝置集成了當前市場上在售的光纖布拉格光柵（FBG）傳感器，該傳感器通過測量光纖內(nèi)發(fā)射光波長的位移來檢測拉力。這種手指是靠一個主動性的腱來彎曲的，同時還靠另外一個被動的彈性腱提供相反的力拉直手指。

　　那么，上文中提到的那種新型的可伸縮光學傳感器是什么東東呢？這是開發(fā)團隊希望能夠用在下一個版本的機械手上的傳感器。因為傳統(tǒng)的光學傳感器缺乏彈性，眾所周知，玻璃纖維幾乎無法拉伸，甚至用聚合物制成的光學纖維拉伸通率也只有20％-25％，其使用價值很有限。然而，通過將硅橡膠與一種反光金（reflectivegold）組合起來，研究人員發(fā)現(xiàn)當傳感器上被施以壓力時，會有光能夠逸出，這使得他們能夠據(jù)此測量力的大小。Park認為，這種類型的傳感器可以同時感應到接觸，并測量力的大小。

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