2014年巴西世界杯揭幕戰(zhàn)上，一名患有截癱的巴西少年身穿一套“外骨骼”機(jī)器人，開(kāi)出了本屆世界杯的第一球，從而成為全世界矚目的焦點(diǎn)。在中科院常州先進(jìn)制造技術(shù)研究所，亦有一款高科技含量的機(jī)械外骨骼已研制成功，目前已進(jìn)入調(diào)試階段。

　　有腿有腳的“鋼鐵外衣”，通過(guò)電機(jī)助力 今年3月，中科院常州先進(jìn)所科研項(xiàng)目辦公室主任、副研究員陳劍和他的小伙伴們瞄準(zhǔn)外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)，研制了名為EXOP-1（認(rèn)知外骨骼機(jī)器人1號(hào)）的外骨骼機(jī)器人。昨天上午在先進(jìn)所見(jiàn)到他們，這群“80后”年輕人正忙著對(duì)機(jī)器人最后的調(diào)試。

　　被懸掛在先進(jìn)所研究室的這套外骨骼，它有腳、有腿，與人的下半身十分相似，本體全部由航空鋁打造，在人體的腰部和腿部分別設(shè)有9處固定帶，并裝有22個(gè)傳感器， 6個(gè)驅(qū)動(dòng)器和1個(gè)控制器，重約20公斤。

　　據(jù)介紹，穿上這一層“鋼鐵外衣”，就像操作一臺(tái)“機(jī)器戰(zhàn)甲”，力量會(huì)有大幅度的提高�！懊織l腿都有3個(gè)電機(jī)，每個(gè)電機(jī)對(duì)應(yīng)了腿部的人體的髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)，通過(guò)電機(jī)，達(dá)到給每個(gè)關(guān)節(jié)助力的作用�！痹谙到y(tǒng)膝關(guān)節(jié)上側(cè)，記者看到還設(shè)置了5格檔位，身高1.7米到1.8米的人穿戴可以根據(jù)身高自行調(diào)節(jié)，而鞋子也是特別定制的，每只足底裝了4個(gè)傳感器。

　　一套外骨骼系統(tǒng)造價(jià)在30萬(wàn)元以內(nèi)。從3月份立項(xiàng)，到搭建本體、做控制程度、傳感器，陳劍和他的團(tuán)隊(duì)相繼攻克了降低機(jī)器人重量、電機(jī)聯(lián)調(diào)和如何準(zhǔn)確獲取運(yùn)動(dòng)意圖等難題，預(yù)計(jì)本月底試制完成樣品。

　　通過(guò)一個(gè)頭盔，截癱患者可用意念實(shí)現(xiàn)站立、行走

　　在身上穿一層“鋼鐵外衣”，行動(dòng)還能自如？陳劍現(xiàn)場(chǎng)給我們進(jìn)行了演示。

　　在工作人員的幫助下，陳劍先將腳固定在機(jī)器人的“腳上”，然后再將小腿、大腿和腰部與機(jī)器人固定在一起，打開(kāi)開(kāi)關(guān)后，準(zhǔn)備行走。只見(jiàn)陳劍輕輕一抬腿，機(jī)器人很快就感知到了這個(gè)動(dòng)作，以幾乎相同的角度屈伸跨步。

　　據(jù)介紹，按驅(qū)動(dòng)方式分，目前世界上研制的外骨骼機(jī)器人有液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)，而他們研制的就是第三種�！熬拖裎覄倓傋龅膭�(dòng)作，人要抬腿走路時(shí)，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，這個(gè)信號(hào)傳達(dá)給足底的傳感器，反應(yīng)到大小腿肌肉，再傳達(dá)給控制器和驅(qū)動(dòng)器，繼而自動(dòng)設(shè)定關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度，系統(tǒng)本身通過(guò)檢測(cè)壓力變化和人體姿態(tài)變化，解讀運(yùn)動(dòng)意圖，推動(dòng)人體行走，達(dá)到相一致的動(dòng)作，這就是機(jī)器人的工作原理�！�

　　而在世界杯亮相的這一套外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)，由加州伯克利分校研制。先進(jìn)所助理研究員王玉成博士分析，巴西這套外骨骼的工作原理，和他們研究的有所不同。

　　通過(guò)一個(gè)頭盔，監(jiān)測(cè)截癱患者的大腦神經(jīng)信號(hào)，信號(hào)將傳輸給外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)，系統(tǒng)根據(jù)患者的意念展開(kāi)行動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)站立、行走�！暗�是，這種信號(hào)傳遞方式，有諸多的不穩(wěn)定性，因?yàn)槟X電識(shí)別的動(dòng)作也是有限的�！�

　　能協(xié)助負(fù)重70公斤的重物，也能一拳打穿墻體救人

　　外骨骼機(jī)器人的概念最先在上世紀(jì)60年代由美國(guó)通用公司提出，上世紀(jì)70年代，美國(guó)麻省理工大學(xué)也開(kāi)始立項(xiàng)研究。2000年以后，加州伯克利分校研制的外骨骼系統(tǒng)被美國(guó)軍方看中，開(kāi)始運(yùn)用到軍事領(lǐng)域。之后，歐洲的汽動(dòng)外骨骼機(jī)器人和日本以康復(fù)訓(xùn)練為主的外骨骼機(jī)器人相繼問(wèn)世，中國(guó)起步較晚。

　　“在美國(guó)，外骨骼機(jī)器人通過(guò)不斷調(diào)整功能，成為可以多功能地輔助人體機(jī)能的系統(tǒng)�！标悇Ω嬖V記者，當(dāng)時(shí)外骨骼的運(yùn)用主要分為兩類，一類是軍用，以負(fù)重為主，另一類是商用，全身性地以增強(qiáng)人體功能。

　　事實(shí)上，在民用領(lǐng)域，外骨骼機(jī)器人也可以廣泛應(yīng)用于登山、旅游、消防、救災(zāi)等需要背負(fù)沉重的物資、裝備而車輛又無(wú)法使用的情況。

　　而陳劍團(tuán)隊(duì)研制的，屬于助力負(fù)重型的機(jī)器人。陳劍比了個(gè)形象的概念：假如你要負(fù)重200斤的東西，穿上外骨骼機(jī)器人，這件事情就變得輕而易舉�！捌渲�80%的重量都能通過(guò)機(jī)器人助力�！�

　　EXOP-1計(jì)劃承受負(fù)重70公斤，其中助力功預(yù)計(jì)達(dá)到70%以上，目前已有多地消防公安部門(mén)有預(yù)訂意向。“我們?cè)O(shè)計(jì)的外骨骼是給正常人穿戴的，可以運(yùn)用在消防救火上，幫助消防員負(fù)重滅火物資�！�

　　目前，他們團(tuán)隊(duì)的第二代認(rèn)知外骨骼機(jī)器人也已經(jīng)在研制中，相比第一代，從系統(tǒng)到助力功效，將有更大的提升。“高樓大廈著火，穿著外骨骼的‘鋼鐵蜘蛛人’去滅火，或者在災(zāi)區(qū)，一拳打穿墻體救人，也不是沒(méi)有可能。”

　　外骨骼機(jī)器人

　　外骨骼機(jī)器人實(shí)質(zhì)上是一種可穿戴機(jī)器人，它將人的智能與外部機(jī)械動(dòng)力裝置的機(jī)械能量結(jié)合在一起，可以給人提供額外的動(dòng)力或能力。由于其安裝位置和產(chǎn)生的作用和生物界中的骨骼很相似，故將其稱為人類外骨骼。

　　應(yīng)用仍有多重困難

　　據(jù)了解，雖然人類外骨骼在最近十幾年取得了很大的進(jìn)展，然而現(xiàn)實(shí)中還有許多問(wèn)題需要解決。

　　目前人類外骨骼主要通過(guò)采集肌電信號(hào)和力反饋的方法來(lái)獲取穿戴者的運(yùn)動(dòng)意圖，肌電信號(hào)采集的方法有很嚴(yán)格的外界環(huán)境限制，一旦信號(hào)采集的地方發(fā)生微小的變化（如流汗等）就會(huì)干擾信號(hào)的采集；而力反饋法具有本質(zhì)上的滯后性，當(dāng)穿戴者做出快速的運(yùn)動(dòng)或者高難度的動(dòng)作時(shí)就會(huì)有阻礙感。

　　人類外骨骼主要通過(guò)捆綁的方式與穿戴者連接在一起，而這種方式具有很大的缺陷，如人體捆綁部位會(huì)因帶子的束縛產(chǎn)生血液流通不暢等問(wèn)題；捆綁處因肌肉的收縮、伸展產(chǎn)生的形狀變形會(huì)很大程度上影響人類外骨骼的定位精度。

　　而且，人類外骨骼使用的便攜式能源只能給系統(tǒng)提供2至9小時(shí)的續(xù)航時(shí)間，所以開(kāi)發(fā)新的便攜能源將成為需要解決的研究難題。

　　此外，由于人類的生理機(jī)構(gòu)具有承受極限，每個(gè)關(guān)節(jié)有運(yùn)動(dòng)范圍的限制，因此在人類外骨骼設(shè)計(jì)中，要防止對(duì)穿戴者造成傷害。

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