傳感器在許多人工崗位中起關(guān)鍵性作用，現(xiàn)在這些人工崗位正在被機(jī)器人取代。例如，力矩傳感器可以精確識別過程參數(shù)并將它們輸送到控制單元。如果按照這些數(shù)據(jù)對機(jī)器人路徑實(shí)時(shí)調(diào)整，持續(xù)勞動力和重復(fù)性生產(chǎn)結(jié)果就有可能成為現(xiàn)實(shí)�，F(xiàn)代標(biāo)準(zhǔn)化的傳感器解決方案非常簡便，可以完全與執(zhí)行器兼容并且易于操作。

　　傳感器的隱形潛力

　　目前，工業(yè)自動化最萬能的力矩傳感器能夠以所有六個(gè)自由度測量力量和時(shí)間。第六個(gè)軸配備了機(jī)器人控制界面，因此連接大幅簡化。該高精準(zhǔn)傳感器以7000Hz的頻率高速輸出數(shù)據(jù)，遵循五個(gè)通訊協(xié)議（Ethernet、Ethernet/IP、DeviceNet、Profinet和一個(gè)CAN-Bus接口），通過LAN實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，并且具有獨(dú)一無二的接口兼容性，可以通過網(wǎng)頁界面進(jìn)行配置。它可以應(yīng)用到產(chǎn)品測試、機(jī)器人組裝、加工任務(wù)如打磨和拋光、機(jī)器人手術(shù)，以及康復(fù)和神經(jīng)學(xué)等其它領(lǐng)域。該傳感器也支持高度動態(tài)控制觀念，因此可以用于自動化復(fù)雜裝配、加工和完成過去人工或利用復(fù)雜的特殊機(jī)器才能完成的任務(wù)。

　　觸覺傳感器屬于一流的現(xiàn)代傳感器。這類傳感器可以現(xiàn)場解決對夾持力和表面的監(jiān)控。因此，它能夠在識別物體的同時(shí)以高靈敏度夾持物體。觸覺傳感器可以協(xié)助可靠安全地處理不同幾何形狀的易碎組件，還可以放置和連接變化的對象。未來，觸覺傳感器將會在服務(wù)型機(jī)器人領(lǐng)域扮演越來越重要的角色。它們使夾持手轉(zhuǎn)變?yōu)殪`敏的助手，可高效應(yīng)用于復(fù)雜和無序的環(huán)境中。

　　打磨、拋光和去毛刺配件

　　目前，機(jī)器人配件也可用于未定義的加工方式，如打磨、拋光、刷涂和去毛刺。這些配件非常可靠，也就沒有使用傳感器的必要了。它們在工件定位方面補(bǔ)充了工具磨損和不準(zhǔn)確性，以及機(jī)器手與指定路徑的偏差。因此，在提高了加工質(zhì)量的同時(shí)也將編程時(shí)間縮短了75%。去毛刺錠子可以逼真準(zhǔn)確地模仿人工去毛刺的過程。其工作速度高達(dá)65.000rpm，錠子和監(jiān)控系統(tǒng)靈活位于一個(gè)自動調(diào)整式軸承上。若干小型氣動活塞確保錠子可以徑向或軸向補(bǔ)償9毫米。因此，氣動電動機(jī)能夠移入外殼并且補(bǔ)償工具路徑和實(shí)際工件輪廓之間的誤差。即使組件是不規(guī)則形狀，也可達(dá)到一致效果。去毛刺錠子的硬度可以通過一個(gè)分離的氣動接口進(jìn)行控制，并且每個(gè)安裝位置都能保證倒角邊緣的整齊。

　　補(bǔ)償單元確保了操縱裝置和機(jī)器手協(xié)同工作時(shí)所需的靈活性，如利用機(jī)器人接縫、裝配和嵌入。它們避免了系統(tǒng)干擾和損壞并且工藝可靠性越來越高。雙向靈活性可以通過彈簧調(diào)整螺釘來實(shí)現(xiàn)，而三個(gè)方向的靈活性則由彈性體元素實(shí)現(xiàn)。因?yàn)檫@些單元與氣動元件無關(guān)，所以它們很平整且非常適用于有限空間。平滑運(yùn)行的滾子引導(dǎo)甚至可以在不產(chǎn)生粘滑影響的情況下補(bǔ)償力度。彈簧驅(qū)動的復(fù)位活塞確保了高重復(fù)精準(zhǔn)度。

　　自動化工具變化

　　甚至改裝夾持器、工具、和其它效應(yīng)器也可以用適當(dāng)?shù)臋C(jī)器人配件來替代或減少人工勞動。一個(gè)訓(xùn)練有素的操作員人工改裝氣動效應(yīng)器需要10到30分鐘，而一個(gè)快速改裝系統(tǒng)可以在10到30秒內(nèi)完成相同操作，純粹的鎖定和解鎖操作則可以在幾毫秒內(nèi)完成。高速改裝系統(tǒng)可周期性地應(yīng)用到新產(chǎn)品和產(chǎn)品變型，尤其是需要大量效應(yīng)器的處理和加工或需要縮減由組件或工具維修引起的停工時(shí)間。

　　選擇快速改裝系統(tǒng)時(shí)，用戶和系統(tǒng)集成商應(yīng)該注意可能的低重量動力比、短改裝時(shí)間和標(biāo)準(zhǔn)尺寸的能源傳輸模塊。如果各種電子和流體模塊可以相互連接，模塊化系統(tǒng)尤為經(jīng)濟(jì)。如果鎖定和解鎖不需要勞動力實(shí)現(xiàn)，所謂的無觸點(diǎn)系統(tǒng)將會是個(gè)完美選擇，它還可以確保安全鎖定。重型改裝系統(tǒng)適用于處理重型工件和采用重型夾持器、真空蜘蛛、液壓/氣動/電動加工錠子、鉚釘、焊接舌頭、以及自動供料的螺栓焊接的工作。而且，它們還可應(yīng)用到裝配和壓力粘合操作比較普遍的自動化行業(yè)。鑒于其高性能，快速改裝系統(tǒng)更適用于靈活生產(chǎn)線的建立，加工輕型或重型工件。

　　快速改裝系統(tǒng)如果所有四個(gè)外表面都配備統(tǒng)一的固定法蘭就更完美了。這樣可以為組件和供料提供更多空間，并且可氣動、液動或電動供給耦合效應(yīng)器。然而，通過快速改裝系統(tǒng)耦合和解耦的單個(gè)模塊卻是個(gè)例外。其余三個(gè)表面可以選配。

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